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Participants : Christian Bard, Rafael Kelly, Luis Alberto Muñoz, Igor Paromtchik, Juergen Traub
Notre équipe travaille depuis plusieurs années sur la saisie automatique d'objets à l'aide d'outils de préhension variés et notamment des mains articulées. Les travaux actuels portent sur la détermination automatique des mouvements de doigts aptes à réorienter un objet ou à en maintenir la stabilité.
Les recherches sur la manipulation ont permis de vérifier que
séparer la planification et le contrôle ne permettait pas
d'aboutir à une solution viable. Nous avons donc développé un
planificateur de mouvements orienté capteurs pour superviser la
tâche [6]. Afin de
pouvoir exécuter le mouvement planifié, nous avons commencé à
intégrer des lois de contrôle non linéaires pour la prise en
compte des propriétés dynamiques des actionneurs (frottements,
élasticité, etc.). Ce travail sera poursuivi en 1997 en relation
avec l'université de Karlsruhe (DE). Nous étudions en parallèle
avec l'équipe du professeur Bicchi de l'université de Pise (IT)
la possibilité de contrôler directement le mouvement de l'objet
plutôt que celui du robot. Les premières simulations dynamiques
réalisées à l'aide de 
ont été utilisées
pour étudier les stratégies de manipulation développées ainsi que
l'évolution des contacts associés.
Les travaux menés dans l'équipe sur la planification de saisie ont été implantés dans le logiciel ACT de la société Aleph Technologies dans le cadre du post-doctorat de C. Bard. Ce travail a également été utilisé dans le cadre d'un contrat entre Aleph Technologies, Peugeot SA et le LRP (Laboratoire de Robotique de Paris) pour la manipulation de pots d'échappement.