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Contrôle du mouvement des humanoïdes de synthèse

Le contrôle du mouvement d'êtres synthétiques, bien que largement étudié, pose encore de nombreux problèmes. Plus particulièrement, le contrôle de la locomotion est source de nombreuses publications aussi bien en animation que dans d'autres domaines tels que la robotique ou la biomécanique. Nous proposons plusieurs approches à ce problème dans le but d'offrir des outils d'animation temps réel de marcheurs synthétiques.

Une première approche consiste à utiliser les résultats d'une analyse multirésolution à base d'ondelettes afin de mettre en évidence un jeu de paramètres minimal caractérisant la marche humaine. Ces paramètres sont ensuite modifiés en tenant compte des contraintes biomécaniques de la locomotion bipède.

Une seconde approche modélise les phases des différents modes de locomotion sous forme d'automates à états finis permettant de gérer les transitions entre ces différents modes. Ainsi, un humanoïde peut marcher, courir, sauter (cf figure 1 ) dans une scène virtuelle 3D, grâce à des calculs de trajectoires permettant une animation temps réel.

  
Figure 1: Image provenant d'une animation de marche humaine calculée en temps-réel.