Projet :
BIP
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Sous-sections
Actions nationales
B. Espiau est co-responsable avec
Carlos Canudas de Wit du projet GdR-PRC du CNRS ``Commande de
robots à pattes''.
- Avec le service des Moyens Robotiques de l'UR, sur
ORCCAD et sur la réalisation du bipède.
- Avec le projet MOVI, sur l'asservissement
visuel non calibré (doctorant : N. Andreff). Le projet LTR
VIGOR, à l'initiative de MOVI,
est également une opération commune sur ce sujet.
- Avec le projet IMAGIS sur le thème de
l'animation (doctorante : L. France)
- Avec le projet SOSSO dans le cadre de
l'action incitative TOLERE. L'action
TOLERE (code réparti tolérant aux pannes pour
systèmes embarqués) est menée en collaboration entre les
projets BIP et SOSSO. Son objet est l'étude de
techniques permettant d'améliorer la fiabilité de code
temps-réel réparti. Les principaux points abordés concernent la
coopération des aspects flot de données et flot de contrôle,
l'automatisation de la génération fiable de spécifications de
haut niveau et l'étude de mécanismes d'exécution tolérants aux
pannes dans un contexte temps-réel distribué. L'objectif à
terme est le couplage d' ORCCAD comme outil de
spécification d'application et de SYNDEX comme
outil de génération de code réparti et optimisé.
- L'équipe BIP est à l'origine du projet multi-laboratoires
BIP ayant pour objectif la réalisation d'un
robot bipède mécanique et de sa commande [[4]]. Les partenaires en sont
le LAG (Carlos Canudas de Wit), le laboratoire
de mécanique des solides de Poitiers (Guy Bessonnet) et le
laboratoire des matériaux à usage sportif de Poitiers (Alain
Junqua). Un prototype de jambe à quatre articulations a été
réalisé (figure 5),
la construction d'un ensemble de deux jambes est en cours. Avec
le LAG, la collaboration s'élargit à des
domaines plus amont et est très active : doctorants en
commun, groupes de travail, séminaires.
Figure 5: Prototype de jambe à
quatre articulations (sans les actionneurs)
 |
- En matière de biomécanique, il existe une fructueuse
collaboration avec l'équipe Sport et Motricité, UFR
STAPS, université Joseph Fourier, Grenoble,
dirigée par Jean-Pierre Blanchi, donnant lieu à des études
communes multidisciplinaires. Il faut également souligner
l'existence de relations avec le laboratoire d'Études et de
Recherche de la Performance Sportive (Thierry Pozzo,
LERPS, Groupe d'Analyse du Mouvement, UFR
STAPS, université de Bourgogne, Dijon).
- Une collaboration a été entamée avec l'équipe
PRIMA de l' IMAG sur le thème de
la planification réactive (doctorant : Ch. Le Gal).
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