L'objectif de cet axe de recherche est de développer des méthodes et des algorithmes permettant de maîtriser la complexité induite par le nombre significatif de degrés de liberté des systèmes considérés, par le nombre important d'éléments impliqués dans les tâches abordées, et par les contraintes d'exécution et de perception qui dérivent de la nature ``non préparée'' des tâches considérées. Cet objectif nous conduit à a) rechercher une alternative aux techniques classiques de planification qui ne permettent pas de faire face aux problèmes précédents, et b) développer des méthodes qui intègrent d'autres type de contraintes (liées à la vision ou au contrôle). Cette intégration nous permet de limiter la complexité de certains planificateurs en raison des progrès réalisés dans le domaine de la commande référencée capteur (vision et force).