Précédent : Actions de recherche Remonter : Actions de recherche Suivant : Une méthode générale de synthèse
Précédent : Actions de recherche Remonter :
Actions
de recherche Suivant : Une méthode générale de
synthèse
Les recherches du projet dans le domaine de l'algorithmique de commande sont à l'origine d'études actuelles en automatique portant sur la stabilisation des systèmes non-linéaires par retour d'état continu instationnaire. Elles ont cette année donné lieu à deux nouvelles extensions : i) une nouvelle méthode pour la synthèse de retours d'état instationnaires continus homogènes pour la stabilisation exponentielle des systèmes commandables sans dérive, et ii) l'application de techniques dites de « backstepping » pour la synthèse de tels retours d'état dans le cas plus spécifique de systèmes admettant une représentation sous forme dite « chaînée » , avec comme objectifs secondaires la mise en forme du régime transitoire et le réglage explicite du taux de convergence asymptotique.
Alors que la première de ces extensions est de nature plus théorique et générale que pratique, la seconde est principalement motivée par le souci d'améliorer de façon pratique les performances des algorithmes de commande instationnaires dans le cadre de leur utilisation en robotique mobile. La thèse soutenue en juin par P. Morin [2] offre, au delà des contributions propres à l'auteur, une synthèse des travaux récents réalisés sur le thème de la stabilisation des systèmes non-linéaires par retour d'état instationnaire.
Sur un autre plan, la recherche entamée depuis quelques années sur la commande énergétiquement efficace de robots à pattes capables d'allures avec phase balistique (telles que la course) a atteint ses premiers objectifs marqués d'une pierre par la soutenance de thèse de Ch. Francois au mois d'avril. Cette recherche a permis au projet de franchir une étape dans la compréhension des problèmes soulevés par le sujet et l'obtention de nouveaux résultats applicables en pratique. La locomotion des systèmes articulés est un sujet de la robotique encore largement méconnu (manque d'intérêt industriel aidant) bien qu'il soit probablement l'un des plus porteurs d'enseignements sur le plan scientifique.
Précédent : Actions de
recherche Remonter : Actions de recherche
Suivant : Une méthode générale de synthèse