Projet SHARP

Programmation automatique et systèmes décisionnels en robotique

Rapport d'activité 1995

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Localisation : Rhône-Alpes

Mots clefs : exécution de mouvement, interaction perception-action, planification de mouvement, programmation de niveau tâche, raisonnement géométrique, réactivité, téléprogrammation

• Table des matières
• Composition de l'équipe
• Présentation du projet
• Actions de recherche
  • Planification en CAO-Robotique
    • Méthodes aléatoires et planification de trajectoires
      • Prise en compte d'incertitudes géométriques.
      • Prise en compte de problèmes en vraie grandeur.
    • Intégration planification/vision
      • Placement automatique de caméra.
      • Interaction saisie-vision.
    • Manipulation dextre autonome
    • Intégration planification-contrôle pour la manipulation
      • Génération de séquences pour l'assemblage mécanique.
      • Interaction planificateur-opérateur pour la télérobotique.
      • Système de programmation de robots
    • Intégration perception-action et apprentissage
      • Identification structurelle
      • Système de représentation
  • Planification et modèles physiques
    • Modèles physiques pour la robotique
      • Pas de temps adaptatif.
      • Modélisation automatique.
      • Détection de contact.
      • Retour d'efforts.
    • Planification de mouvement pour véhicule tout-terrain
  • Autonomie de mouvement pour véhicule
    • Planification de trajectoire en environnement dynamique
      • Complexité algorithmique.
      • Mouvement à vitesse élevée.
    • Contrôle d'exécution réactif
    • Développement de la ``PraxiCar''
• Actions industrielles
  • Collaboration avec la société Aleph Technologies
  • Collaboration avec la DRET
  • Le programme Praxitèle
  • Collaboration avec la société GEC-Alsthom SES
• Actions nationales et internationales
  • Actions nationales
    • PRC Intelligence Artificielle et Communication Homme-Machine.
    • Projet inter-PRC VIA.
    • Pôles CNRS Structures et Machines Intelligentes.
    • GSE Véhicule Electrique.
  • Actions internationales
    • Projet européen Esprit Basic Research Action SECOND.
    • Collaboration avec la Russie.
    • Réseaux européens CHM HEROS et ERNET.
    • Projet inter-régional IAR.
    • Collaboration avec l'université Simon Fraser à Vancouver, Canada.
    • Collaboration avec le Japon.
    • Coopération avec le Brésil.
• Diffusion des résultats
  • Enseignement
  • Participation à des conférences et colloques
  • Participation à des comités de programme
  • Animation scientifique
• Références
• Abstract